x
Hesabım
Şifremi Unuttum
Kayıt Ol
Sepetim
Sistem Entegratörü Rehberi / Servo Devreye Alma · 11 dakika

Servo Auto-Tuning vs Manuel Ayar: Veichi SD700 ile 5 Dakikada Devreye Alma

Yayın tarihi: 22 Nisan 2026 | Okuma süresi: 11 dk | Hedef: Sistem Entegratörleri

Özet: Servo sistemi sahaya takmak fiziksel olarak 20 dakikadır; devreye alıp titremesiz, hızlı ve tekrarlanabilir çalıştırmak 2 saatten 2 güne uzayabilir. İyi planlanmış bir tuning stratejisi bu süreyi 5-15 dakikaya indirir. Bu rehber; Veichi SD700 serisi servo üzerinde otomatik (auto-tuning) ve manuel tuning yöntemlerinin nasıl çalıştığını, hangi senaryoda hangisinin doğru olduğunu, mekanik rezonansı notch filter ile nasıl kaldıracağınızı ve saha testinde hangi 3 grafiği okumanız gerektiğini açıklar.

1. Önce Fizik — Servo Tuning Neden Zordur?

Servo sürücü bir kontrol sistemidir: pozisyon komutunu encoder geri beslemesiyle karşılaştırır, fark kadar motor akımını değiştirir. Bu süreç pozisyon → hız → akım olmak üzere üç iç içe kapalı döngüyle yönetilir:

POZISYON LOOPU -> HIZ LOOPU -> AKIM LOOPU -> MOTOR
(Kp_pos) (Kp_vel,Ki) (Kp_cur,Ki)

Doğru ayar üç şeyin dengesini kurar: sertlik, yanıt hızı ve stabilite. Bu üçü birbiriyle çelişir; iyi tuning, uygulamaya uygun dengeyi bulmaktır.

2. Tuning'i Zorlaştıran 4 Fiziksel Etken

Etken Açıklama Tuning etkisi
Yük inertia oranı Motorun taşıdığı yük momenti / rotor momenti 1:1 ideal; 10:1 üstü tuning zorlaşır
Mekanik elastiklik Kayış, kavrama, vidalı mil esnemesi Rezonans oluşturur; notch filter gerekir
Boşluk (backlash) Dişli ve kavrama arasındaki boşluk Ters dönüşte pozisyon hatası üretir
Sürtünme Statik + viskoz sürtünme Stick-slip davranışı, feed-forward ihtiyacı
Önce mekanik, sonra elektronik: Servo titriyorsa çoğu zaman kök sebep mekaniktir. Gevşek vida, eksen kaçıklığı ve boşlukları önce çözün.

3. Yük Inertia Oranı — En Kritik Parametre

Veichi SD700 auto-tuning başarısı büyük ölçüde Pn103 inertia oranının doğruluğuna bağlıdır. Üç yöntem vardır:

3.1 Hesaplama

CAD veya formülle moment of inertia hesabı yapılır. En doğru ama en uzun yoldur.

3.2 Otomatik tahmin

Fn009 ile servo kısa ileri-geri hareket eder, encoder ve akım verisinden inertia tahmini yapar.

3.3 Deneme-yanılma

Pn103 = 100 ile başlayıp motor titriyorsa 200, 400, 800 diye artırılır. Rahat çalışan aralık bulunur.

Uygulama JL/JM aralığı Öneri
Lineer top vida 1-3 1:1'e yakın eşleşme
Kayış-kasnak 3-10 Bir boy üst motor
Döner pozisyonlayıcı 5-30 Redüktör ile inertia düşürme
Redüktörlü sistem 0.1-1 Tuning en kolay senaryo

4. Auto-Tuning — Nasıl Çalışır, Ne Zaman Kullanılır?

Veichi SD700'de üç temel tuning katmanı vardır:

4.1 One-click tuning — Fn201

Kısa response ölçümü yapar ve uygun rigidity tablosunu yükler. Standart projelerin çoğunda yeterlidir.

4.2 Advanced auto-tuning — Fn202

Daha uzun hareket döngüsü ile inertia tahmini, rezonans tarama ve notch filter ayarı yapar. İnertia yüksekse tercih edilir.

4.3 Adaptive notch filter — Pn408

Sürücü çalışırken titreşimi izler ve rezonans frekansına göre filtreyi uyarlayabilir.

Auto-tuning ne zaman başarısız olur?
Asimetrik yük, çok yüksek inertia, büyük boşluk, çoklu rezonans ve hatalı test koşullarında manuel tuning gerekir.

5. Manuel Tuning — Parametre Parametre Ayar

SD700 için en kritik parametreler şunlardır:

Parametre Adı Açıklama Başlangıç
Pn100 Velocity Loop Gain Hız halkası orantısal kazanç 40.0
Pn101 Velocity Integral Time Hız halkası integral zamanı 20.0
Pn102 Position Loop Gain Pozisyon halkası kazancı 40.0
Pn103 Inertia Ratio Yük / motor inertia oranı 100
Pn200 Rigidity Sertlik seviyesi 5
Pn408 Notch Filter Rezonans frekansı Auto

Önerilen manuel tuning sırası

  1. Inertia oranını doğru girin
  2. Rigidity için orta değerle başlayın
  3. Kv değerini artırıp titreşim sınırından geri dönün
  4. Integral ile statik hatayı azaltın
  5. Pozisyon kazancını aşmaya göre ayarlayın
  6. Gerekirse notch filter kullanın
  7. Takip hatası için feed-forward ekleyin
Kulakla tuning: Temiz ve dengeli ses iyidir; ıslık veya uğultu rezonansa, vuruntu ise aşırı gain'e işaret eder.

6. Mekanik Rezonans ve Notch Filter

Mekanik yapıların çoğunda 50-500 Hz aralığında rezonans tepesi oluşur. Servo gain yükselince bu noktada uğuldama başlar.

Notch filter, tam bu frekansı bastırarak daha yüksek gain kullanılmasını sağlar ve yerleşme süresini düşürür.

  1. Fn206 ile titreşim analizi çalıştırın
  2. Tepe frekansını not edin
  3. Pn408 içine bu frekansı girin
  4. Pn409 ile bant genişliğini ayarlayın
  5. Ardından gain'i tekrar yükseltin
Adaptive notch tercih edin: Yük değiştikçe rezonans frekansı da değişiyorsa sürücünün adaptif filtresi daha güvenli sonuç verir.
Makalenin devamı 2. blokta: 5 dakikada devreye alma rutini, sahada okunacak 3 grafik, uygulamaya göre tuning stratejileri, sık hatalar ve SSS bu noktadan sonra devam eder.

7. Veichi SD700 — 5 Dakikada Devreye Alma Rutini

Standart projeler için saha ekibinin hızlı rutini:

DAKIKA 0-1: MEKANIK KONTROL
- Motor mili kaplini sıkı mı?
- Yük hareket ettiğinde boşluk 0.1° altında mı?
- Motor kabini topraklı mı?
DAKIKA 1-2: PARAMETRE HAZIRLIK
- Parametre dosyasını yükle
- Encoder tipi doğru mu kontrol et
- Kontrol modunu seç
DAKIKA 2-3: SERVO ON VE JOG TEST
- Servo enable ver
- Yavaşça ileri geri jog yap
- Hareket sessiz ve yumuşak mı kontrol et
DAKIKA 3-4: AUTO-TUNING
- Fn201 one-click tuning çalıştır
- 20-30 saniye bekle
DAKIKA 4-5: TEST VE ONAY
- Hedef pozisyona gönder
- Overshoot varsa Kp azalt
- Titreşim varsa rigidity düşür

Bu rutin standart projelerin çoğunda yeterlidir. Karmaşık makinalarda aşağıdaki teşhis ekranları devreye girer.

8. Saha Testinde Okumanız Gereken 3 Grafik

Veichi SD7-Tool yazılımı ile şu üç eğri mutlaka izlenmelidir:

Grafik 1 — Pozisyon komutu vs gerçek pozisyon

  • Aşırı gecikme varsa Kp artırılır veya feed-forward eklenir
  • Overshoot varsa Kp azaltılır
  • Salınım varsa Kv düşürülür

Grafik 2 — Takip hatası

  • Duruşta sıfıra dönmüyorsa integral zayıftır
  • Tekrarlanamıyorsa mekanik boşluk vardır
  • Titriyorsa rezonans ihtimali yüksektir

Grafik 3 — Tork / akım komutu

  • Sürekli zikzak: gain çok yüksek ya da rezonans var
  • Tork limitine vurma: motor küçük ya da tuning yetersiz
  • Dururken yüksek tork: sürtünme veya mekanik sıkışma

9. Uygulamaya Göre Tuning Stratejisi

Uygulama Öncelik Strateji
CNC takım tezgahı Pozisyon hassasiyeti Yüksek Kp + notch, FF yüksek
Paketleme Kısa çevrim süresi Yüksek Kv + FF, küçük aşma kabul edilebilir
Baskı makinesi Senkronizasyon İnertia ve rezonans çözümü kritik
Robot kol Değişken inertia Adaptive tuning açık, orta rigidity
Asansör / vinç Yumuşak kalkış Düşük Kp, yüksek damping
Tekstil Uzun ömür Orta gain, düşük ripple

10. Sık Yapılan 7 Hata

  1. Auto-tuning'i gerçek yük takılı değilken yapmak
  2. Mekanik problemi elektronik parametreyle çözmeye çalışmak
  3. Gain'i hep sınırda bırakmak
  4. Notch filter'ı frekans ölçmeden açmak
  5. Feed-forward'ı fazla yükseltmek
  6. Inertia oranını varsayılan değerde bırakmak
  7. Parametreleri kalıcı kaydetmeden çıkmak

11. Sıkça Sorulan Sorular

Servo'yu fabrikada değil sahada mı tune etmeliyim?
Evet. Gerçek yük, sıcaklık, topraklama ve sürtünme sahada farklıdır; final tuning sahada yapılmalıdır.

Auto-tuning yaptım ama titreme kaldı, ne yapmalıyım?
Önce rezonans analizi yapın, sonra rigidity'yi 1-2 kademe düşürün, inertia oranını doğrulayın ve mekanik gevşeklikleri kontrol edin.

Aynı parametre setini birden fazla servo'ya kopyalayabilir miyim?
Evet. Parametre dosyasını klonlayabilirsiniz; sadece final rigidity ince ayarı sahada tekrar doğrulanmalıdır.

Rakip markadaki parametreleri SD700'e çevirmek mümkün mü?
Doğrudan bire bir değil, ama Kv, Kp, Ti ve notch mantığı aynı olduğu için eşdeğer kurgu çıkarılabilir.

12. Sonuç

Servo tuning teori ile saha deneyiminin birleştiği bir iştir. Veichi SD700 auto-tuning ve adaptive notch ile standart senaryoların büyük bölümünü çok kısa sürede çözer; geri kalan karmaşık uygulamalarda ise kritik birkaç parametre sıralı ve bilinçli ayarlanmalıdır.

Sistem entegratörünün asıl kazancı devreye alma süresinin ciddi biçimde azalmasıdır. Bir kez doğru kurulan parametre mantığı, sonraki projelerde çok daha hızlı tekrar kullanılabilir.

Tuning'de takıldığınız bir servo var mı? Parametre dump'ınızı ve osiloskop ekran görüntülerinizi paylaşırsanız ön teşhis üzerinden hızlı yön verebiliriz.

Ücretsiz Servo Tuning Desteği Al →

Fonksiyonel Akıllı Teknolojiler — Fatek PLC ve Veichi sürücü/servo çözümlerinde Türkiye distribütörü ve saha devreye alma destek ekibi.

Bir sonraki servo projenizi bizimle kurun

Mühendis ekibimiz ücretsiz ön analiz yapar: motor/yük eşleştirme, parametre dosyası hazırlığı, sahada devreye alma desteği ve operatör eğitimi dahil.

Ücretsiz Teknik Destek Talep Et →
T-Soft E-Ticaret Sistemleriyle Hazırlanmıştır.